Ho realizzato un robot rasaerba a partire dagli articoli di elettronica in n° 130 e n° 139 con alcune varianti. Non sono un ingegnere elettronico e le varianti le ho dovute costruire provando empiricamente.
1° Non riuscivo a far funzionare le bobine di rilevazione del campo delimitatore con il circuito indicato nell'articolo del n°139 . Ho quindi realizzato un circuito di rilevazione del campo usando un amplificatore operazionale. Di cui allego lo schema.
2° montando le due bobine ai fianchi del taglia erba, parallelamente alle ruote, non sempre il campo viene rilevato. Se il filo delimitatore è tagliato a circa 90° l'induzione e nulla. E il taglia erba va a spasso. Ho rimediato montando le due bobine inclinate di 45° rispetto alle ruote in modo che tra loro formino un angolo di 90°. (così tutto funziona correttamente). E allora direte voi che cosa vuole costui ?
Mi è venuta l'idea, da informatico con scarsa esperienza elettronica, di portare il robot ad un punto di ricarica della batteria, in modo automatico, usando il campo generato dal filo delimitatore. Ho costruito un algoritmo di “inseguimento” del filo in senso orario o antiorario che sfrutta il segnale di campo sulla bobina di destra o di sinistra per cavalcare il filo delimitatore fino alla base di ricarica. Qui sono sorti nuovi problemi:
1° per cavalcare il filo l'algoritmo deve “sapere” se il campo è stato indotto nella bobina di “Destra” o in quella “di Sinistra” senza errori. Le due bobine precedenti non bastano! Infatti in casi particolari se una bobina interseca perpendicolarmente il filo il campo non viene captato.
2° idea “geniale” e pronta modifica: su ogni lato del taglia erba metto due bobine a 90°gradi tra loro in questo modo il campo su ogni lato viene sempre rilevato indipendentemente dall'angolo di attraversamento. Si intende che i circuiti di amplificazione diventano due su ogni lato come da schema allegato.
Purtroppo funziona per pochi minuti poi avviene un fenomeno che io non riesco a spiegare : anche lontano dal filo delimitatore il segnale amplificato delle bobine rimane costantemente alto !! PERCHE' ?
E' un problema di Induzione elettromagnetica tra le bobine doppie? Oppure è il circuito elettronico di amplificazione che non è progettato correttamente e dopo poche commutazioni entra in TILT ?
Se potessi avere una risposta vi sarei molto grato
Giovanni Cupini
